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工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)及測定方法
來源:
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作者:pmodea222
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發(fā)布時間: 2020-03-04
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你有沒有這樣的感覺？在商場購物時，遇到“調(diào)皮可愛”的服務(wù)機器人時，特別想上去“調(diào)戲”它；或在工業(yè)展覽會上，看著做各種表演動作的機器人時，特別想觸摸它；又或在航模表演現(xiàn)場，望著翱翔在藍天上無人機夢想著自己也有一雙翅膀呢。我們感嘆人類的偉大，創(chuàng)造出了機器人這樣的“新物種”，但是我們是否做過這樣的思考——機器人“?？豳u萌”的背后究竟是什么呢？
你有沒有這樣的感覺？在商場購物時，遇到“調(diào)皮可愛”的服務(wù)機器人時，特別想上去“調(diào)戲”它；或在工業(yè)展覽會上，看著做各種表演動作的機器人時，特別想觸摸它；又或在航模表演現(xiàn)場，望著翱翔在藍天上無人機夢想著自己也有一雙翅膀呢。我們感嘆人類的偉大，創(chuàng)造出了機器人這樣的“新物種”，但是我們是否做過這樣的思考——機器人“耍酷賣萌”的背后究竟是什么呢？
2016年，不簡單！在這一年，機器人行業(yè)實現(xiàn)了快速的發(fā)展。從猴年央視春節(jié)晚會上大放異彩的機器人舞蹈到現(xiàn)在遍地開花的各大機器人操作系統(tǒng)、控制系統(tǒng)企業(yè)，從全國各地的機器人大會、機器人論壇到機器人與互聯(lián)網(wǎng)運營、大數(shù)據(jù)等新興技術(shù)的結(jié)合，我們驚奇的發(fā)現(xiàn)，機器人早已不是過去那個只會重復(fù)體力勞動的“大笨熊”，而是越發(fā)的智能化和個性化。
現(xiàn)在，越來越多的機器人進入那些“百姓”企業(yè)，企業(yè)在歡慶的同時，也盤算著自己心里的“小九九”——機器人的控制系統(tǒng)性能如何呢？
就目前來講，業(yè)界尚沒有專門針對工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的性能測試標(biāo)準(zhǔn)，在機器人行業(yè)，提到性能規(guī)范，一般是針對整機而言。評價工業(yè)機器人整機性能的指標(biāo)有很多，基于不同的的設(shè)計目的以及用途，其整機配件搭配、結(jié)構(gòu)設(shè)計以及參數(shù)調(diào)整也有所差異，控制系統(tǒng)只是其中的一個環(huán)節(jié)，發(fā)動機（伺服電機）、變速箱（減速器）、底盤/懸掛（結(jié)構(gòu)件）等對機器人整體的性能都有很大的影響。
所以，要做機器人的性能測試還是很復(fù)雜滴。不過，國標(biāo)《GB/T12642-2001工業(yè)機器人性能規(guī)范及其試驗方法》中已經(jīng)有針對十幾種機器人的性能指標(biāo)的界定標(biāo)準(zhǔn)，其中經(jīng)常提到的有三種：重復(fù)定位精度、位姿精度、軌跡精度。那么，我們想單獨測試機器人的控制系統(tǒng)該用哪種好呢？
一般來說，工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的性能可以由機器人的位姿精度和軌跡精度來間接表示。
位姿精度（PoseAccuracy）
機器人的位姿精度一般指位姿重復(fù)度。
機器人的位姿是指機器人相對于某一參考坐標(biāo)系的位姿，其重復(fù)位姿精度是機器人的一項最重要的技術(shù)指標(biāo)，該指標(biāo)集中反映機器人的機電性能和使用效果，即機器人對同一指令位姿從同一方向重復(fù)響應(yīng)n次后實到位姿的一致程度。一般采用激光跟蹤儀進行位姿精度的測量，如下圖所示：
2016年，不簡單！在這一年，機器人行業(yè)實現(xiàn)了快速的發(fā)展。從猴年央視春節(jié)晚會上大放異彩的機器人舞蹈到現(xiàn)在遍地開花的各大機器人操作系統(tǒng)、控制系統(tǒng)企業(yè)，從全國各地的機器人大會、機器人論壇到機器人與互聯(lián)網(wǎng)運營、大數(shù)據(jù)等新興技術(shù)的結(jié)合，我們驚奇的發(fā)現(xiàn)，機器人早已不是過去那個只會重復(fù)體力勞動的“大笨熊”，而是越發(fā)的智能化和個性化。
現(xiàn)在，越來越多的機器人進入那些“百姓”企業(yè)，企業(yè)在歡慶的同時，也盤算著自己心里的“小九九”——機器人的控制系統(tǒng)性能如何呢？
就目前來講，業(yè)界尚沒有專門針對工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的性能測試標(biāo)準(zhǔn)，在機器人行業(yè)，提到性能規(guī)范，一般是針對整機而言。評價工業(yè)機器人整機性能的指標(biāo)有很多，基于不同的的設(shè)計目的以及用途，其整機配件搭配、結(jié)構(gòu)設(shè)計以及參數(shù)調(diào)整也有所差異，控制系統(tǒng)只是其中的一個環(huán)節(jié)，發(fā)動機（伺服電機）、變速箱（減速器）、底盤/懸掛（結(jié)構(gòu)件）等對機器人整體的性能都有很大的影響。
所以，要做機器人的性能測試還是很復(fù)雜滴。不過，國標(biāo)《GB/T12642-2001工業(yè)機器人性能規(guī)范及其試驗方法》中已經(jīng)有針對十幾種機器人的性能指標(biāo)的界定標(biāo)準(zhǔn)，其中經(jīng)常提到的有三種：重復(fù)定位精度、位姿精度、軌跡精度。那么，我們想單獨測試機器人的控制系統(tǒng)該用哪種好呢？
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